雙軸穩定器
2-Axis Gimbal Stabilizer
RPi 4B
Linux kernel driver
MPU6050
SG90
i2c
FIFO
簡介
INTRODUCTION
1. 提供攝影工作者穩定的影像拍攝效果，減少因手部晃動或外部震動導致的影像模糊 2. 雙軸伺服馬達(SG90)設計，可針對Roll和Pitch方向進行轉向補償 3. 使用高精度動作感測器(MPU6050)，並且自定義其Linux kernel driver，實現快速準確的轉向檢測
DEMO
FIFO Buffer概念圖
優化
OPTIMIZATION
FIFO Buffer 改進加速度數值分址讀取方案，採用MPU6050的DMP(Digital Motion Processor)之FIFO Buffer功能，使其可將加速度XYZ HIGH+LOW共6項數值合併，讓i2c driver可連續讀取，進而降低延遲達60%(以PMU測試)
硬體設計圖
系統架構圖
電路圖